백제 의자왕이 겨울에 예불을 드리러 가다 절을 한 바위가 저절로 따뜻해졌다는 설화에서 따온 자온대는 부여군 규암면 옛 나루터 남쪽에 있는 높이 20m의 바위다. 바위 위쪽에는 우암 송시열이 직접 새긴 것으로 알려진 ‘自溫臺(자온대)’라는 글씨가 새겨져 있다. 또 다른 명칭으로 규암나루터라고 불렸는데 자온대 바로 밑 강가에서 나룻배를 운행하며 해방 전후로 유통의 중심지 역할을 수행하였었다. ‘자온대’의 경치는 백마강 변과 맞닿아 깎아지른 듯이 서 있어 아름다운 풍광을 감상할 수 있다.